船體參數(shù)

船型：充氣雙浮筒；

材料：高強(qiáng)度夾網(wǎng)PVC+鋁合金，沖鋒舟常用材料，結(jié)實(shí)耐用；

尺寸：長度不大于1米，寬度不大于0.6米，高度不大于0.45米（不含天線高，輕松放入家用車后備箱）；

重量：船體含電池不大于12kg；

推進(jìn)：雙無刷電機(jī)差速轉(zhuǎn)向；

動(dòng)力參數(shù)

供電：一組兩塊3S 12000mAh電池供電，可現(xiàn)場(chǎng)更換電池組；

行駛：前進(jìn)1.5m/s，后退1m/s，零轉(zhuǎn)向半徑；

續(xù)航：每組電池不低于3小時(shí)續(xù)航時(shí)間；

控制參數(shù)

控制方式：遙控模式、自動(dòng)駕駛模式、現(xiàn)場(chǎng)留待模式、自動(dòng)返航模式（隨時(shí)返航和低電量返航）；

模式切換：可通過遙控器和手機(jī)APP切換航行模式；

航行規(guī)劃：通過安卓APP進(jìn)行航線規(guī)劃，有多點(diǎn)連線、手動(dòng)劃線及框選范圍后自動(dòng)生成航線等方式，框選范圍后可設(shè)定航線的方向和間隔，支持dxf線段和kml線段導(dǎo)入作為航線；

輔助控制：支持視頻實(shí)時(shí)回傳，通過手機(jī)app方便查看，可錄像及拍照；支持激光雷達(dá)避障，遇到明顯障礙物可主動(dòng)停航，避免全速撞擊；

鏈路參數(shù)

測(cè)量數(shù)據(jù)鏈路：433MHz窄帶傳輸，水面環(huán)境下傳輸距離2-3km；

測(cè)量數(shù)據(jù)采集：一體化岸基站通過網(wǎng)線和windows電腦通訊，專業(yè)測(cè)量軟件采集和處理測(cè)量數(shù)據(jù)；

自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)鏈路：2.4GHz傳輸，水面環(huán)境下傳輸距離1-2km；

自動(dòng)駕駛連接方式：安卓（手機(jī)或平板）通過藍(lán)牙和遙控器連接，進(jìn)行航線規(guī)劃；

定位參數(shù)

定位方式：內(nèi)置網(wǎng)絡(luò)NTRIP協(xié)議RTK（非外部安裝，不改變船體重心），支持聯(lián)通、移動(dòng)或電信4G（贈(zèng)送一年流量），可連接千尋網(wǎng)絡(luò)（贈(zèng)送一年千尋FindCM服務(wù)）；

定位精度：平面精度±2cm，高程精度±4cm左右；

定位天線類型：輕量化螺旋天線；

配置方式：通過安卓APP配置或串口語句配置GPS的NTRIP協(xié)議等；

測(cè)深參數(shù)

測(cè)深方式：內(nèi)置單波束測(cè)深儀；

測(cè)程：0.3-60m；

精度：1cm±0.1%H；

數(shù)據(jù)存放：原始回波數(shù)據(jù)本地TF卡存儲(chǔ)，數(shù)字水深信息實(shí)時(shí)回傳；

數(shù)據(jù)格式：支持輸出標(biāo)準(zhǔn)DBT格式，可設(shè)置輸出ODOM、DESo和SDH13D等格式；

聲速：默認(rèn)1500m/s，可設(shè)定300-1800m/s；

增益：自動(dòng)調(diào)整；

測(cè)量作業(yè)參數(shù)

數(shù)據(jù)采集：可人工設(shè)定數(shù)據(jù)采集條件，方便用戶在單點(diǎn)解、浮動(dòng)解、固定解時(shí)采集所需的數(shù)據(jù)；采樣間隔可實(shí)時(shí)設(shè)置按距離采樣或者按時(shí)間采樣，也可以在后處理時(shí)進(jìn)行進(jìn)一步的數(shù)據(jù)采樣處理；

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換：測(cè)量軟件支持多種坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換模型；

后處理濾波：支持中值濾波、加權(quán)平均、統(tǒng)計(jì)學(xué)濾波以及無濾波處理；

數(shù)據(jù)改正：支持潮位改正、聲速改正、延遲改正、吃水改正等；

數(shù)據(jù)導(dǎo)出：支持導(dǎo)出dat格式及其他自定義格式；

標(biāo)準(zhǔn)配置清單：

船體（內(nèi)置測(cè)深儀、網(wǎng)絡(luò)RTK（贈(zèng)送一年4G流量費(fèi)，后續(xù)費(fèi)用約每年100元）、自動(dòng)駕駛儀、激光雷達(dá)傳感器）x 1

遙控器（用于手動(dòng)遙控船只）x 1

一體化岸基站（用于接收測(cè)量數(shù)據(jù)）x 1

正版HI-MAX導(dǎo)航測(cè)量軟件（用于采集后處理測(cè)量數(shù)據(jù)）x 1

電池（一組）x 2

充電器x 2

安卓版自動(dòng)駕駛軟件APP x 1

安卓版網(wǎng)絡(luò)RTK配置軟件APP（用于配置千尋賬號(hào)或者CORS賬號(hào)） x 1

典型作業(yè)模式需用戶準(zhǔn)備：

千尋FindCM賬號(hào)x 1

Windows筆記本電腦x 1

安卓手機(jī)x 1

版本說明：

○ 標(biāo)準(zhǔn)配置；

○ 數(shù)據(jù)內(nèi)存儲(chǔ)版本：在標(biāo)準(zhǔn)配置的基礎(chǔ)上，減掉了測(cè)量數(shù)據(jù)遙傳功能，測(cè)量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在船體內(nèi)部的內(nèi)存卡內(nèi)，用戶不配置一體化岸基站和導(dǎo)航測(cè)量軟件。配置清單如下：：船體（內(nèi)置測(cè)深儀、網(wǎng)絡(luò)RTK、自動(dòng)駕駛儀）*1，遙控器*1，電池*2，充電器*3，自動(dòng)駕駛軟件APP*1，網(wǎng)絡(luò)RTK配置軟件APP*1；